摘要
本发明公开了一种关节角实时估计方法、系统、装置及相关设备，属于可穿戴设备数据采集技术领域。该方法包括：通过滑动窗口接收膝关节数据，并建立关节生理运动学约束，基于关节生理运动学约束建立关节生理运动最优化方程；求解关节生理运动最优化方程得到关节轴线及关节位置向量；基于所述关节轴线和关节位置向量，通过加速度信息和角速度，求得两组关节角度；通过互补滤波对两组关节角度求加权平均，得到关节角度。该方法解决了如何精确检测惯性传感可穿戴惯性节点测量过程中佩戴不稳或者被外界干扰导致的扰动问题，提高了可穿戴设备的测量准确性。
