自动化集装箱码头多AGV路口协同方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种自动化集装箱码头多AGV路口协同方法，包括：确定当前路口数量以及AGV数量，并根据当前路口数量和AGV数量构建路口通行模型，所述路口通行模型至少包括多边形的交叉路口模型；根据MCTS算法对所述路口通行模型进行通行顺序搜索，获得每个AGV的通行优先级；将每个AGV的通行优先级发送至对应的AGV，每个AGV能够根据自身的通行优先级执行运输作业。本发明提供的自动化集装箱码头多AGV路口协同方法实现无冲突死锁和高效的多AGV交叉路口协同通行。