基于序列球面影像的城市场景视觉地理定位方法及设备

本申请提供了一种基于序列球面影像的城市场景视觉地理定位方法及设备，涉及摄影测量与计算机视觉领域，方法包括：获取全景数据库图像，构建视觉地图；获取待定位图片；基于词汇树的视觉地理定位方法，结合全景数据库图像以及视觉地图，获取待定位图片和视觉地图之间的2D‑3D对应点；通过待定位图片和视觉地图之间的2D‑3D对应点，确定定位结果；对定位结果的轨迹进行平滑，实现视觉地理定位。设计了基于词汇树的视觉地理定位方法，加速了图片的匹配过程，提高了定位效率和定位精度。