自适应恒力打磨机构、爬壁机器人控制方法及爬壁机器人

本发明公开了一种自适应恒力打磨机构、爬壁机器人控制方法及爬壁机器人，爬壁机器人包括底盘总成和电控系统，其特征在于，所述底盘总成设置有支架，所述打磨机构包括：打磨组件，铰接于底盘总成的支架，包括打磨驱动单元以及打磨件，打磨驱动单元用于驱动打磨件对目标作业壁面进行打磨；除尘组件，连接于所述打磨组件，用于清理由所述打磨组件对目标作业壁面打磨而产生的杂物；恒力模块，分别连接于所述打磨组件和所述底盘总成，用于根据打磨需求调节打磨组件作用于目标作业壁面的力并用于在爬壁机器人各姿态下保持打磨恒力。