一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法

发明公开了一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法，包括初始化外环控制器和内环控制器；接收输入期望的位置信息，计算飞行器期望的姿态角；将接收的期望姿态角输入至改进的模糊自抗扰控制器中以生成控制律，并基于控制律生成控制信号，并控制信号传输至控制分配器；控制分配器将接收的控制量信号转换并输出为对应的电机控制信号；电机控制器控制四个无刷电机转速不同。本发明输入期望飞行器的位姿后，设计一种改进的模糊自抗扰姿态控制器来抑制抵消系统外部扰动和内部扰动，以此稳定飞行器平台，控制无人机姿态，为机械臂后续动作操作提供稳定的平台。