考虑柔性磨抛系统动力学特性的‘力-位-速’协同规划方法及系统

本发明属于磨抛工艺规划技术领域，尤其涉及一种考虑机器人柔性磨抛系统动力学特性的‘力‑位‑速’协同规划方法及系统，该方法包括：根据磨抛路径，建立磨抛路径的位置样条与方向样条。根据磨抛的具体场景，建立以磨抛效率最优为目标的速度优化模型，以B样条表示速度‑弧长曲线；建立机器人柔性磨抛系统中机器人侧考虑机器人运动学与动力学的约束方程；分析力控执行器的系统响应方程，根据材料去除模型建立磨抛力、磨抛力导数和磨抛速度的约束方程；根据动力学混合约束条件，采用分段B样条动态调整控制点的方法，实现磨抛进给速度‑磨抛力的工艺参数规划。本发明通过控制点之间较小的弧长分段作为检查点实现约束检查，最终实现最优速度曲线生成，并通过材料去除方程，生成优化后的磨抛速度‑力。