一种机械臂避障路径规划方法、系统及介质

本申请实施例提供了一种机械臂避障路径规划方法、系统及介质，该方法包括：基于栅格型点云构建静态场景模型与动态模型，重建附加安全距离的避障场景；获取机械臂协同探索可达避障路径，查找避障路径点，按照最小避障方向，控制机械臂移动至最近无撞点；判断机械臂当前位姿是否无撞且与邻接点间直线插值运动无撞，若均无撞，则保持当前位姿不动，若碰撞，则按最小避障方向控制机械臂移动一个步进单位长度；基于路径点状态采用拉线策略优化可达避障路径，得到优化后的目标位移点，基于栅格型点云重建场景，支持可调精度的碰撞检测，获取机械臂协同探索可达避障路径，降低无效探索次数，同时采用拉线策略优化可达路径，提升了路径优化的收敛速度。