基于声光融合与多源定位的水空无人机监测方法和系统

本申请公开了基于声光融合与多源定位的水空无人机监测方法和系统，方法包括：获取水下监测数据；对声纳数据和光学数据进行融合，生成声光融合数据，基于声光融合数据计算第一目标预测位置；对惯性导航系统数据、超短基线系统数据和长基线系统数据进行融合，生成定位融合数据，基于定位融合数据计算第二目标预测位置和无人机位置；对水下环境数据和水体浑浊程度数据进行环境自适应导航控制，以获取水体变化数据；根据水下监测数据、第一目标预测位置、第二目标预测位置、无人机位置及水体变化数据，确定水下监测目标的目标水下位置。本申请提高了无人机的感知与定位精度，提高了无人机的任务执行效率，可广泛应用于无人机水下定位监测技术领域。