一种全景图像生成方法、存储介质、车载设备及车辆

本申请公开了一种全景图像生成方法、存储介质、车载设备及车辆，包括：获取车辆四周的各场景图像，由各场景图像构建环绕所述车辆的初始全景图像；获取各场景图像的深度信息，并基于深度信息构建与所述初始全景图像对应的深度图；基于深度图的信息采用顺序无关半透明渲染算法将预置的车辆数字模型混合至初始全景图像中，形成包含所述车辆的全景图像。通过上述方式，本申请能够避免显示的车辆图像存在重影或效果不自然的问题，提升全景图像的视觉效果。