一种实时运动定位中差龄误差的估计和补偿方法

本申请公开的差龄误差估计和补偿算法，从载波相位观测方程出发，通过Taylor展开对总体差龄误差进行建模，建立基于时间差载波相位(TDCP)的观测和状态转移模型。基于卡尔曼滤波构造了该模型的估计量。此外，采用等效变换和顺序滤波技术，显著降低了估计量的计算复杂度。由于每个相位观测的误差是单独建模的，因此当参考卫星频繁变化时，易于处理。解决了在许多RTK应用中，基站的观测数据与流星站的观测数据之间不可避免地存在时间延迟，导致RTK定位误差或定位失败迅速增加的技术问题。