摘要
本发明公开了一种NLOS环境下UWB/IMU组合定位方法。针对超宽带定位系统面对噪声变化较大、噪声统计特性未知的复杂环境中无法精确定位的问题，根据UWB/IMU组合定位系统的特点建立非线性误差模型。为提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度，提出一种抗差自适应EKF算法，引入自适应因子实时更新量测噪声的协方差矩阵，加入渐消因子抑制滤波发散，可以有效调节历史噪声对当前定位的影响。本发明的主要步骤包括：空间模型建立、滤波状态更新、滤波增益计算及量测更新。在复杂非视距(NLOS)场景下，对所提算法进行实验验证。实验结果表明，本方案的x轴均方根误差较单独使用UWB、KF、EKF分别减小50.37％、59.65％、76.44％，y轴均方根误差分别减小33.95％、53.88％、69.04％，90％的定位误差保持在5.08cm以内，在非视距环境中的定位精度保持在可接受范围内。
