三指夹爪结构及机器人

本发明公开了一种三指夹爪结构及机器人，三指夹爪结构包括：驱动模组；手指模组，手指模组设在驱动模组上，驱动模组用于驱动手指模组活动；指尖模组，指尖模组与手指模组连接；其中，指尖模组包括：指尖壳，指尖壳设在手指模组上，指尖壳内设有容纳腔；第一执行器，第一执行器设在容纳腔内；指甲，指甲的一部分伸入指尖壳且与第一执行器连接，第一执行器驱动指甲可活动，以夹取物件。本发明的三指夹爪结构，在手指模组上设置指尖模组，通过第一执行器驱动指甲进行伸出、缩进或静止等动作，完成较薄物品的捏取。同时通过驱动模组驱动手指模组活动，进行较大尺寸物品的捏取，实现不同尺寸类型的零件的捏取，精度高，可靠性好，通用性强。