一种伞梯式陆基AWEs运行轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种伞梯式陆基AWEs运行轨迹跟踪控制方法，与现有技术相比解决了多台AWEs机组难以实现空中运动轨迹约束控制的缺陷。本发明包括以下步骤：建立伞梯系统动力学模型；控制量解耦关系的建立；伞梯式陆基AWEs的控制。本发明面向伞梯式陆基AWEs运行轨迹控制的需求，设计了一种基于链式多刚体系统的轨迹跟踪控制策略，能够实现AWEs的运行轨迹稳定跟踪控制，有效避免了大型化AWEs场址内的机组运行间缠绕的问题。