一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法

本发明涉及仿生鱼技术领域，更具体地，涉及一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法，其中飞鱼机器人包括控制模组、胸鳍运动模组、尾部运动模组及壳体，所述壳体为鱼形结构，所述控制模组与胸鳍运动模组、尾部运动模组均电连接，所述胸鳍运动模组与壳体中部活动连接，且胸鳍运动模组包括两片胸鳍片，两片所述胸鳍片分设壳体两侧；所述尾部运动模组包括依次连接的第一驱动机构、万向节组件及摆尾组件，所述第一驱动机构与壳体固定连接，所述万向节组件、摆尾组件均与壳体活动连接，所述万向节组件用于将第一驱动机构输出的扭矩转化为驱动摆尾组件往复摆动的力，所述控制模组与胸鳍运动模组、尾部运动模组均电连接。本发明的飞鱼机器人可完全模仿飞鱼的水下运动及滑翔运动，运动性能与滞空滑翔时间均有提升。