一种多传感器融合的水下机器人定位方法

本发明提出了一种多传感器融合的水下机器人定位方法。属于水下机器人定位领域。包括以下步骤：首先通过水下机器人搭载的相机、惯性测量单元(IMU)、多普勒速度计(DVL)的多传感器组合进行数据采集；其次预处理相机和IMU测量数据并完成系统初始化；再次对DVL测量数据进行预处理；然后通过以上两步预处理之后的数据构建残差因子；再然后通过非线性优化完成传感器的数据融合和系统状态估计量的优化；最后通过优化后的系统状态估计量得到位姿估计值并进行窗口滑动。本发明提出的一种多传感器融合的水下机器人定位方法较已有的水下定位方法在定位精度和鲁棒性方面均有大幅提升。