一种基于点云与图像加权融合的异常目标检测方法

一种基于点云与图像加权融合的异常目标检测方法，涉及雷达检测和视频检测技术领域，本发明包括如下步骤：a、采集同一时刻激光雷达点云数据和视频图片数据，对激光雷达点云数据和视频图片数据进行处理，去除数据中的噪点；b、设定拟合曲线，通过拟合曲线求偏差的方式，找寻点云数据中的全局孤立点，并将其滤除；c、将经过上述预处理后的点云数据和图片数据作为输入，分别使用PointCNN模型和YOLOv7算法进行检测，用YOLOv7算法提取的视频图片中的二维异物特征与PointCNN模型提取的点云中的三维异物特征进行加权计算；d、根据加权计算结果得到最终检测结果的加权置信度，当所述加权置信度大于设定阈值则表示检测到异物。本发明能够极大地提高异物检测精度和准确率。