一种基于改进RRT-Connect算法的机器人路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种基于改进RRT‑Connect算法的机器人路径规划方法，包括：初始化参数信息和构建地图，设置最大迭代次数、起始点和目标点位置等参数，分别从起始点和目标点开始构建两棵随机树；设置动态限制采样区域，在限制采样区域进行采样，采用目标偏向自适应步长策略引导两棵随机树交替扩展节点；利用贪心策略和构建B样条曲线对初始路径进行裁剪和平滑处理；最后输出优化路径。相较于传统的RRT‑Connect算法，该方法通过设置动态限制采样区域，减小了采样随机性，采用目标偏向自适应步长策略引导随机树扩展节点，并且利用贪心策略和构建B样条曲线对路径进行优化，可以有效提升机器人路径规划效率和规划路径质量。