摘要
本发明提供了一种人形机器人运动机构及控制方法、设备和人形机器人。人形机器人运动机构包括框架、两个控制力矩陀螺、伺服电机、两个车轮及其轮毂电机、腿部、速度传感器、倾角传感器、转向角速度传感器、速度闭环控制器、控制力矩陀螺闭环控制器、直立闭环控制器和转向闭环控制器。控制力矩陀螺左右对称布置，内部飞轮轴线平衡时与竖直方向平行，旋转方向相反。速度闭环控制器确定目标倾角；直立闭环控制器确定轮毂电机控制扭矩；转向闭环控制器确定轮毂电机修正扭矩；控制力矩陀螺闭环控制器根据当前倾角、机械零点和目标倾角确定伺服电机控制扭矩。本发明能够实现机器人的稳定姿态控制。
