几何与物理混合约束下的机器人动力学辨识激励轨迹规划方法及系统

本发明属于机器人动力学参数辨识领域，公开了一种几何与物理混合约束下的机器人动力学辨识激励轨迹规划方法，该方法包括：(1)根据机械臂结构和选取机械臂上的特征点和特征半径，在机械臂DH坐标系中进行描述；(2)将机械臂工作空间内的障碍物向外延伸并简化为长方体，在机械臂的世界坐标系中进行描述；(3)根据机械臂姿态计算特征点处的特征圆和简化后障碍物干涉距离；(4)选取安全距离设计干涉函数，得到干涉距离对应的干涉函数值；(5)计算不同姿态下的干涉函数值，以其中最大值或平均值作为该轨迹的干涉函数；(6)在物理约束下计算多个无干涉轨迹，得到无干涉轨迹集；(7)以激励轨迹条件数和轨迹干涉函数之和为目标函数，在物理约束下优化计算无干涉激励轨迹。通过本发明，实现了机械臂几何物理约束下激励轨迹的规划。