融合GPR与DWA算法的巡检机器人路径智能规划方法

本发明公开了一种融合GPR与DWA算法的巡检机器人路径智能规划方法，所述方法包括厂区整体点云数据获取、局部地图划分、全局路径规划与局部路径规划，在厂区环境下机器人局径规划中引入模拟植物生长算法和动态窗口法，评估移动机器人最优避障路径，提高移动机器人动态环境下路径规划避障效率和安全性。本发明基于巡检节点对栅格地图进行划分，采用分块路径规划，算法运行时间短，可以较快规划出全局最优路径；融合模拟植物生长算法和动态窗口法实现了复杂动态环境下的局部路径智能规划，可以有效应对有障碍物的情景。