一种智能搬运机器人障碍物识别方法及系统

本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种智能搬运机器人障碍物识别方法及系统。该方法包括：获取图像采集设备的灰度图像，以及激光雷达的距离值；光流分析确定运动物体矢量和静止物体矢量；确定理想状态下机器人在运动时各静止物体在相邻帧灰度图像中的运动偏移程度；确定对比矢量，对静止物体矢量与对比矢量进行矢量分析，确定中心对称偏差因子；结合运动偏移程度、中心对称偏差因子以及静止物体矢量，确定抖动偏差矢量；根据抖动偏差矢量对光流图中所有运动物体矢量进行消抖处理，确定每一运动物体矢量所分别对应的识别矢量，根据所有识别矢量进行障碍物识别。本申请能够有效实现抖动影响的分析，提升障碍物识别的识别精度。