一种基于视觉伺服骨折复位机器人的自适应鲁棒控制方法

本发明涉及骨折复位机器人技术领域，特别涉及一种基于视觉伺服骨折复位机器人的自适应鲁棒控制方法。包括：建立动力学模型；以视觉传感器测量机器人末端执行器位姿；分离动力学模型不确定度；设计鲁棒控制器；以径向基函数神经网络调整鲁棒控制器参数。本发明采用新型自适应鲁棒控制器控制，能有效避免由外界干扰、制造误差、建模误差、工作环境等原因带来的不确定性影响；利用自适应卡尔曼滤波对传感器噪声进行处理，保证姿态估计精度；引入径向基函数RBF神经网络来实现控制增益的自整定，使机器人在实际应用中能够有效地跟踪时变条件下的不同轨迹。