状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法

一种状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法，通过建立无人艇数学模型，定义均匀量化器模型和仿射编队期望轨迹，构造无人艇速度观测器并构造无人艇控制器并经仿真验证后，将仿真结果部署于无人艇队控制系统。本发明通过引入改进的通信拓扑模式，考虑到成员间的应力约束，只需定位无人艇编队中领导者的位置即可获取跟随者的仿射定位的位置。同时考虑到通讯成本以及通讯带宽等问题，将无人艇的状态信息进行量化处理，连续时变的状态信息转换为离散的集合，同时减少了数字系统的储存和处理所占用的内存，降低硬件系统的功耗。