力控四足机器人动态足底力分配方法

本发明提出一种力控四足机器人动态足底力分配方法，在支撑相下，将力控四足机器人动态足底力分配问题建模为二次型优化问题模型，再引入松弛因子v及乘子u和y使优化问题模型转化为互补问题模型，降低计算复杂性，在较简化的计算下实现了求解力控四足机器人动态足底力分配，可实现在较短计算时间内得到解决方案，减少了一定的出错率，确保力控四足机器人动态足底力分配解的准确性。