一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法

本发明公开了一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法，属于智能装配技术领域，首先根据装配作业精度设计机械臂物理空间运动轨迹，确定关键路径点和约束条件，以机器人逆运动学原理确定机械臂关节在关键点处的位姿；混合五次与七次多项式进行全路径关节位姿插值计算；获取位姿曲线变化情况，以混合多项式的关节空间轨迹规划结果，使用鹭鹰优化算法获取最短作业时间；以此时间为约束条件，求解机械臂各关节运行角度变化规律，搜索最佳机械臂运行参数。本机械臂关节空间轨迹优化方法能减轻机械臂在工作点位周期性启\停工作、导致装配作业中机械臂因惯性力作用对关节的冲击影响，最终实现提高机械臂末端执行器定位精度和装配精度的作用。