一种基于雷视融合的路侧感知方法

本发明公开一种基于雷视融合的路侧感知方法，包括如下步骤：根据当前传感器状态，选择主传感器；利用NTP服务器对雷视设备的时间戳进行同步；利用坐标系转换对雷视设备进行空间同步；将雷达与相机进行匹配融合；对道路目标车辆的轨迹进行更新；按车道和车类型分类对车流量进行统计；对异常事件进行检测与上报。采用本发明，可实现400m全程范围内道路目标速度、距离、经纬度、类型、ID、车道号和车牌号轨迹信息的实时更新、分车道分类型车流量实时统计以及高速、低速、逆行、违停、拥堵、行人闯入、非机动车闯入等异常事件的实时上报；在主传感器出现故障时系统依旧稳定运行，增强了系统的稳定性；可实现传感器间出现400ms误差范围内的准确校正。