一种多无人机输电线路巡检自主路径规划方法

本发明公开了一种多无人机输电线路巡检自主路径规划方法，该方法包括：对输电线路地图进行数字化处理；构建多目标优化路径规划模型，在最小化总运动路径的同时，考虑巡检时间、巡检效率及无人机负载平衡的多个优化目标；采用改进的Dubins曲线对路径规划模型输出的初步路径进行平滑处理，通过轨迹点排序和动态调整Dubins曲线的最大曲率，生成连续且符合无人机飞行能力的平滑路径；利用改进的诱饵鸟觅食算法对平滑后的路径进行无人机部署优化。本发明显著提升了多无人机路径规划的效率与准确性，优化了路径平滑性与稳定性，同时增强了多无人机协同巡检效能，降低了能耗与成本，保障了输电线路安全稳定运行。