一种面向无人机集群应用的中继网络拓扑生成方法

本发明公开了一种面向无人机集群应用的中继网络拓扑生成方法，先在多机协同区域中初始化多机协同任务区域大小、所有中继机初始位置、所有任务机初始位置、通信范围、无人机之间安全距离、业务量大小以及业务量存储容量大小；然后基于PID控制算法和负载均衡自适应调整机制，动态调节中继机的负载，通过计算上游任务机对中继机的吸引力，实现业务量吸引力；利用卡尔曼滤波算法预测下一时刻任务机的位置，引入预测力实现对中继机的拉扯。综合考虑将业务量吸引力、预测力、无人机间防撞力及障碍物排斥力，构建一个完整的虚拟力算法系统，确保中继机有效覆盖任务机并与中控保持通信，提升了无人机群在执行复杂任务时的性能和可靠性。