一种基于RRT和专家遗传算法的无人机路径规划方法和系统

本发明涉及一种基于RRT和专家遗传算法的无人机路径规划方法和系统，包括以下步骤：使用粒子群‑遗传算法进行无人机任务分配；将任务分配问题化简为旅行商问题，使用最优边界值问题求解的最优轨迹来进行计算路径成本；使用粒子群‑遗传算法进行无人机任务分配，通过粒子更新迭代找到最优解；使用基于RRT和专家策略遗传算法求解无人机的规划路径；选取最优适应度的个体并取该个体的路径为最佳路径；使用多无人机路径冲突检测对多架无人机的路径进行分层规划；通过多段轨迹优化方法进行平滑化处理得到最终轨迹。本发明解决了基于传统遗传算法无人机路径规划方法在复杂环境下种群初始化困难的问题，提升无人机路径规划算法的收敛速度和求解最优解能力。