基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法

本发明属于多智能体对未知参考信号的自主估计及快速跟踪控制领域，具体涉及基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法，包括构建由参考信号未知参数模型构建模块，将含有未知参数的参考信号重新参数化，并通过滤波变换技术转换为可观测系统；构建参考信号未知参数快速分布式估计模块，基于自适应方法和有限时间理论设计未知参数自适应分布式观测器；构建参考信号快速鲁棒跟踪控制模块，基于滑模算法和有限时间理论设计快速鲁棒跟踪控制器；构建闭环系统稳定性分析模块，证明多智能体分布式跟踪系统有限时间收敛等步骤。本发明显著提高了该领域内多智能体跟踪系统的实用性和可靠性。