摘要
本说明书涉及焊接机器人技术领域，提供了一种焊接机器人的路径规划、焊接控制方法、装置及设备，该方法包括：使每只蚂蚁根据信息素和启发式信息选择焊接工区的下一路径段；根据增强蒙特卡洛算法从当代蚂蚁的下一路径段中抽样候选路径段；根据每个候选路径段预计的路径长度、焊接时间、焊接质量、焊接安全性、焊接能耗对应计算每个候选路径段的焊接成本，并将焊接成本最低者作为最优路径段；根据每个候选路径段的焊接成本对应更新其被选择概率；根据各候选路径段的被选择概率更新每个候选路径段的信息素；迭代上述步骤至满足迭代终止条件，以获得焊接工区完整的焊接路径。本说明书实施例可提高焊接机器人的路径规划效率、焊接灵活性和焊接质量。
