摘要
本申请公开了一种车辆扭矩分配控制方法、装置、存储介质及程序产品，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取车辆的运动状态数据和驾驶员输入的转向请求；并通过两自由度车辆动力学模型建立参考量；将参考量和运动状态数据输入至上层控制器中，得到附加横摆力矩，上层控制器为通过反步式非线性控制方法设计的横摆控制器；将附加横摆力矩和运动状态数据输入至下层控制器中，得到车辆的额外的电机扭矩，下层控制器为通过车轮动力学模型设计的扭矩控制器。由于本申请通过上层控制器和下层控制器的反步与最优化相结合，可确保车辆纵向和横向稳定性，提高了四轮独立驱动车辆在极端条件下的稳定性，减少了对驾驶员期望的干扰。
