障碍物检测的方法、装置、车辆及存储介质

本申请提供障碍物检测的方法、装置、车辆及存储介质。该方法中通过第一传感器获取目标障碍物的初始轮廓点，并通过第二传感器获取初始轮廓点对应的轮廓点。确定第三轮廓点在目标方向上的第一投影距离，以及第四轮廓点在目标方向上的第二投影距离。通过第一投影距离和第一轮廓点，修正第一轮廓点，通过第二投影距离和第二轮廓点修正第二轮廓点。即通过投影原理，基于第二传感器的障碍物轮廓数据在初始轮廓点方向上的投影距离，对初始轮廓点进行调整，得到目标障碍物的真实轮廓点。真实轮廓点能够有效地描述目标障碍物的真实边界，因此，该方法能够提高对目标障碍物的检测准确度，进而提高自动驾驶车辆的路径规划的精度以及车辆驾驶的安全性。