一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法

本发明涉及一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，方法包括以下步骤：S1、获取对齐的环境信息以及智能体与物体交互界面处的信息；S2、将语义特征信息、智能体作业环境和交互特性参数进行多模态信息融合表征，得到环境多维信息；S3、获取具身交互感知信号，基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断，若结果为在预期内，则基于环境多维信息和规划的具体任务步骤，基于能量梯度的方法生成一系列的具身交互动作，机器人执行具身交互动作；反之基于交互特性参数能量梯度的方法生成一系列的具有交互力特性的交互动作，机器人执行交互动作。与现有技术相比，本发明具有提高机器动作安全性等优点。