一种用于复合移动机器人协作机械臂力矩平衡机构

本发明涉及复合移动机器人协作技术领域，具体是一种用于复合移动机器人协作机械臂力矩平衡机构，包括：协作机械臂主体部分；弹簧储能机构，安装在协作机械臂主体部分上，将重力力矩转换为弹性势能，进而完成能量储备；关节力矩传输机构，将弹性势能释放，从而转化为转矩，抵消部分由关节重力产生的重力势能，降低关节电机的能量消耗；控制器，设置在协作机械臂主体部分底端，通过检测关节电机电流，从而主动对关节力矩进行补偿，进而完全抵消由关节重力产生的重力矩，本发明为地电位带电作业机器人灵巧臂设计带重力补偿的自适应PD控制器，该控制器只需要电机测量，且具有良好的全局稳定性，使用一个新的变量，名为重力偏差电机位置，来评估每个配置下的重力扭矩，控制器Ⅳ在比例增益的调整方面具有更大的灵活性。