一种管道机器人路径探测预警方法

本发明公开了一种管道机器人路径探测预警方法，具体涉及管道探测技术领域，通过获取管道内部的3D模型的模型更新异常系数，并将模型更新异常系数和预设模型更新异常系数阈值进行对比，并根据对比结果发出警报，当不发出警报时，获取管道内图像的清晰指数，并不断调节摄像头的角度，直到所拍摄的管道内图像的清晰指数大于预设清晰指数阈值，并根据对应的管道图像得到管道探测结果，这样一来，能够判断管道内部的3D模型更新状态是否受到影响，并发出警报提醒工作人员，采取对应的措施，使得最终能够调节摄像头角度使得能拍摄到清晰准确的管道图像，减小对机器人的路径规划和探测效果的影响，使得最终的管道内的探测结果准确。