一种匝道通行辅助驾驶方法

本发明公开了一种匝道通行辅助驾驶方法，包括：当在全局路径中检测到车辆当前位置前方第一距离内有匝道时，获取匝道的相关信息；根据全局路径规划，确认通过匝道的局部路径规划；选择进入所述匝道的匝道起点；检测车辆当前位置是否行驶在最右慢车道，若是，则保持本车道继续行驶；若不是，则换道到最右侧慢车道并继续行驶；计算得到减速距离，当车辆与匝道起点的距离为减速距离时对车辆进行减速；当车辆与匝道起点的距离不大于第一距离阈值时将当前的感知融合策略切换为毫米波雷达为主的融合策略，控制车辆进入匝道并驶出。本发明的方法能够减少辅助驾驶系统对匝道车道线、道路边线的误识别，降低事故风险，提升匝道通行的成功率和用户体验。