基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备

本发明提供一种基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备，首先通过iLQR算法根据车辆的状态向量、运动学模型以及约束条件得到最佳初始轨迹，最佳初始轨迹是未考虑避开障碍物、掉头等复杂场景下得到的轨迹。在此基础上，以最佳初始轨迹作为粒子群优化算法模型的输入信息，同时将车辆所在道路上的环境车数据和参考线形状数据作为所述粒子群优化算法模型的适应度函数的输入信息，利用粒子群优化方式对最佳初始轨迹进一步优化，此时考虑了环境车辆、障碍物、车道中心线等动态因素，实现了复杂场景下对轨迹进行全局优化。