一种防止在船舶表面打滑的清洗装置

本发明提供了一种防止在船舶表面打滑的清洗装置，包括清洗机器人、导向机器人、牵拉装置和控制系统。所述牵拉装置的缆绳的自由端用于与导向机器人固定连接，所述导向机器人的下端通过牵引绳与清洗机器人连接。所述控制系统基于清洗路径、清洗机器人的实测移动速度，分别向第二驱动电机、第一电机发出控制指令，使牵拉装置的底座在导轨上的移动方向和速度适应清洗机器人的清洗轨迹，使卷筒收放缆绳的速度与清洗机器人的实测移动速度相适应。本发明通过将清洗机器人悬挂在缆绳上，并利用导向机器人将缆绳对清洗机器人的牵引力方向调整为与船舶壁面的平行，从而实现对清洗机器人的牵拉作用，防止在光滑漆面上的滑落，大大提高了清洗车的工作稳定性。