一种障碍物避障方法及装置

本申请提供了一种障碍物避障方法及装置。所述方法包括：按预设频率获取机器人的传感器的检测数据；若检测数据包括障碍物，且障碍物未标记至第一栅格地图，则增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，第一目标栅格为检测数据的障碍物在第二栅格地图占用的栅格；若第一新栅格值大于或等于第一阈值，则根据第一目标栅格，将障碍物标记至第一栅格地图，并初始化第一目标栅格；根据检测数据、第一栅格地图和静态地图，对机器人进行导航控制。本申请实现在第一目标栅格多次命中障碍物时记录于第一栅格地图，提高障碍物标记的准确性，能够充分考虑动静态障碍物数据，以能更精准控制机器人移动，减少出现路径规划成功率低的情况。