一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略

本发明专利提供一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略，属于自动控制领域。本发明首先在充电桩上标记两个色块，计算出两色块质心在摄像头坐标系下的坐标及由两个质心组成的向量，从而使用向量点积公式和反余弦函数计算底盘与所述向量之间的角度，并以该角度为控制变量调整底盘位姿。然后根据调整好的位姿建立车辆的局部坐标系统与全局坐标系，并结合电机编码器数据求解底盘局部位姿和全局位姿，进而求解底盘目标速度。最后根据移动底盘动力学逆模型求解各轮转速，从而驱动车辆向目标充电桩移动。本发明专利提供一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略，可以精准地将车辆移动充电桩位置从而实现车辆的自动充电功能。