一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法

本发明涉及一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法，所述机器人包括框架外壳、旋转平台机构、上夹爪机构、爬升机构和下钩爪机构；所述旋转平台机构为可伸缩的弧形结构，所述上夹爪机构和下钩爪机构为夹持结构，所述爬升机构为传动结构；所述旋转平台机构、上夹爪机构和下钩爪机构呈同轴心线性设置；所述机器人能够完成变径避雷针的攀爬。与现有技术相比，本发明通过结合上夹爪机构和下钩爪机构的固定连接以及活动连接，解决了变径避雷针又细又长难以攀爬检修的问题；并设置可全方位旋转的旋转平台机构，使得爬杆过程和旋转平台可以同时协作互不干涉，从而提高了机器人的作业效率。