电信号与熔池图像协同的全位置焊接熔透性在线检测方法

本发明公开了一种电信号与熔池图像协同的全位置焊接熔透性在线检测方法，采用双机器人协同下管道全位置焊接；基于焊接位置进行初步分段并以5‑10°进行再次分段，采用激光扫描仪扫描管道坡口获取每段的坡口尺寸，基于工艺知识库和焊接参数调整模型实现焊接工艺参数自适应设置；将熔池图像和电信号时域特征值融合并通过神经网络预测模型进行判别；基于熔池图像获取熔池尺寸特征并基于参考熔池振荡频率模型计算参考熔池振荡频率，通过对电压信号的上包络信号的进行频谱分析并计算实际熔池振荡频率，通过对比实际和参考熔池振荡频率判断是否焊透。本发明实现了机器人全位置焊接成形缺陷监控。