一种康复机器人

本发明提供一种机械臂控制方法、康复机器人、计算机及存储介质，该方法包括以下步骤：实时获取机械臂末端的三维力传感器及握力传感器的采集数据；若指关节握力数据大于握力阈值，且机械臂的控制模式为被动模式时，基于预设采集频率实时获取第一预设时间内与各姿态数据对应的多个第一合力数据，以计算得到总合力数据；若总合力数据大于等于切换力数据，根据指关节握力数据计算模式切换所需的切换力数据，以基于切换力数据将机械臂的被动模式切换为主动模式。通过集成三维力传感器和握力传感器，实现了对患者手部姿态及握力的精准监测，能够根据患者的实际握力和手部施力情况，智能地切换机械臂的训练模式，从而提高了康复训练的针对性和有效性。