一种基于二维激光SLAM的单舵轮AGV的高精建图和鲁棒定位方法

本发明公开了一种基于二维激光SLAM的单舵轮AGV的高精建图和鲁棒定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取AGV上二维激光雷达的数据；步骤2、基于SLAM方法构建目标环境的结构化二维栅格地图；步骤3、通过判断所述二维栅格地图中栅格的占据情况得到AGV车体实时精准定位数据。本发明通过连续的激光扫描，二维激光SLAM能够实时更新地图信息并进行精确定位，即便在复杂或变化的环境中也能保持高精度，减少了因环境改变而需要的人为干预和调整，降低了长期维护的成本和复杂性。