基于自适应时域模型预测控制的无人车轨迹跟踪控制方法

本申请公开基于自适应时域模型预测控制的无人车轨迹跟踪控制方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取系统预测方程，将目标函数转化为标准二次规划形式函数，并基于约束条件和标准二次规划形式函数，计算得到控制时域内的控制增量序列；构建模型预测轨迹跟踪控制器；利用模型预测轨迹跟踪控制器对被测车辆在不同工况下的轨迹进行跟踪，确定最优时域数据集；利用自适应神经模糊推理系统对最优时域数据集进行训练，得到时域优化模块；基于时域优化模块和模型预测轨迹跟踪控制器，生成自适应时域模型预测控制器，其用于实时调整被测车辆在不同工况下的预测时域和控制时域。有效提高系统的适应性与轨迹跟踪效果，减少车辆失控风险。