一种针对多路点的机器人避碰轨迹规划方法

本发明公开了一种针对多路点的机器人避碰轨迹规划方法，涉及机器人领域，本方法包含两部分，渐进式求解算法用于快速生成一个可行轨迹，全局式求解算法用于在高维度空间进行二次优化；两部分算法分别可以用于对于算法计算时间要求较高，或者对于轨迹运行时间要求较高的场景，通过两种算法相结合，可以实现对机器人多路点问题的求解；另外，相较于其他多路点轨迹规划方法，本方法本身还可以加入碰撞检测，最终形成无碰撞的规划轨迹。本方法能够充分利用机械臂的运动学能力，使得整体运动更加高效。