基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统

本发明公开了一种基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统，本发明首先建立了的运动学模型，并推导位置、速度运动学正逆解；分析了蠕动、旋转、翻转等步态和越障性能。其次，基于笛卡尔空间三次多项式与关节空间七次多项式的误差跟踪模型，设计了以运动学、动力学为约束的能耗最优规划方法；给出了机器人能耗、空间曲线相似算子的数学描述；建立了轨迹和路径的数学模型。最后，通过测试连续切换攀爬步态下机器人运动规划的实验。本发明通过对尺蠖机器人的一系列建模和运动规划，最终可以使得尺蠖机器人工作过程中在已知起始点的情况下快速得出一条最优能耗的有效路径，节约能耗的同时工作效率得到了有效提高。