摘要
本发明提出了一种创新的港口清舱方案，利用无人挖掘机与卸船机的多机协同作业，显著提高了作业的安全性与效率。系统集成了多传感器建图、路径规划、智能避碰和实时位置追踪技术，通过建图感知模块实现船舱内部的高程栅格图建模与车辆定位。任务调度模块根据煤堆布局智能选择作业点并规划路径，协同控制模块实时监控无人挖掘机与卸船机的协同工作，防止碰撞风险。工作控制模块负责动态调整设备状态，确保作业安全高效。该方案灵活适应多种船舶类型与货舱布局，不仅提高了港口作业效率，还降低了人为操作失误的风险，是现代港口自动化、智能化发展的重要一步。
