多自由度驱动轮系的楼梯攀爬负重机器人控制系统

本发明公开了多自由度驱动轮系的楼梯攀爬负重机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域，获取楼梯攀爬负重机器人在子区域的历史垃圾搜寻信息，基于历史垃圾搜寻信息标记出搜寻路径异常点，每当楼梯攀爬负重机器人进入搜寻路径异常点时，楼梯攀爬负重机器人依据调节后的感知频率对环境以及自身姿态进行感知，基于环境以及自身姿态感知结果预测平衡状态变化趋势，当预测平衡状态变化趋势朝向倾斜状态发展时，对楼梯攀爬负重机器人各驱动轮系进行控制以保持楼梯攀爬负重机器人的平衡状态。控制系统能够依据楼梯攀爬负重机器人的攀爬姿态来进行倾倒预测，能够在楼梯攀爬负重机器人翻倒前及时进行倾斜角度调整，保障楼梯攀爬负重机器人运行的稳定性和安全性。